Velites hießen in der Kriegsordnung der röm. Republik die der Legion beigegebenen 1200 Mann leichter Plänklertruppen. Sie wurden in der röm. Schlachtordnung den einzelnen Manipeln der Legion beigegeben, fürs Plänkeln aber darauf eingeübt, sich hinter dem Reiter aufs Pferd zu schwingen und so mit diesem dem Feind in die Nähe zu kommen. Ihre Bewaffnung bestand in einem span. Schwert, einer Kappe von Leder oder Fellen, sieben etwas über Im langen Wurfspießen mit dünner eiserner Spitze und kleinem runden Schild (parma). Die Formation dieser Truppe trat nach Livius 211 v. Chr. während der Belagerung von Capua an die Stelle der ältern Rorarii; sie verschwand wieder mit der Umänderung der röm. Heeresordnung durch Marius. Unter Napoleon I. wurden bei den franz. Infanterieregimentern auch leichte Kompagnien eingeführt, die den Namen Velites erhielten.