Gendarmen (gens d'armes, gens armata, d. i. Waffenleute) hießen ursprünglich in Frankreich alle Bewaffneten. Als Karl VII. 15 adelige Ordonnanz-Kompagnien, jede von 100 Lanzen zu 6 Reitern, 1445 errichtete, befand sich in jeder Lanze ein Schwergepanzerter, welcher vorzugsweise Homme d'armes genannt wurde. Ihre Mehrzahl hieß Gens d'armes und die Gesamtheit dieser geharnischten, mit Lanze, Schwert und Streitaxt auf gepanzerten (verdeckten) Hengsten kämpfenden Edelleute war die Gendarmerie. Im Verlauf der Zeit erlitten in Frankreich die G. mannigfache Umformungen in ihrer Organisation und Bewaffnung. In deutschen Heeren erhielten dem entsprechend auch einzelne bevorzugte chwere Reiterregimenter den Namen G., so in Preußen. Die französischen G. wurden während der Revolution ganz aufgehoben. Dafür ging dieser Name auf ein 1791 für die Straßenpolizei an die Stelle der frühern Mareéchaussée errichtetes Korps über, welches aus gutgedienten Soldaten militärisch organisiert und später auch zur Aufrechthaltung der allgemeinen Disciplin im Heere, zur Verhütung von Ercessen auf Märschen u. s. w. gebraucht wurde. Jede Armee erhielt eine solche Abteilung G. Sie waren mit großer Autorität bekleidet und konnten selbst Offiziere arretieren. In Deutschland wurde dies Institut für den Polizeidienst zur innern Sicherheit nachgeahmt, und so entstanden die jetzigen G., welche teils zu Fuß, teils beritten, zwar militärisch organisiert sind, aber unter den Civilbehörden stehen. Ahnliche Organisationen finden sich in fast allen Staaten, wenn auch unter verschiedenen Namen, so 3. B. in Italien als Carabinieri reali, in Spanien als Guardia civil u. s. w.